报告摘要：

减速器是连接动力 源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。工业机器人总成本中减速器成本占比达30%。精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。根据GGII 统计数据，2019-2023 年，我国工业机器人销量由2019年的 15.31 万台提升至2023 年的31.60 万台，年均复合增长率达19.86%。

自 2019 年以来，我国工业机器人销量逐年攀升，2020 年下半年以来，受益于制造业回暖和产业升级加快，行业景气度持续回暖，我国工业机器人销量增长迅速，核心零部件精密减速器也得到稳步提速，精密减速器国产替代需求强烈。

RV 减速器具有更高的刚度和回转精度。在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置。通常，一台工业机器人需要的精密减速器中所需RV 减速器占比约为 60%-80%。在全球范围内，RV 减速器市场行业领导者为日本的纳博特斯克。在国内 RV 减速器市场，主要企业除了日本纳博特斯克外，环动科技取得相对领先优势，目前市场占有率已接近 20%。2020 年度，纳博特斯克在国内机器人RV减速器市场占有率为54.80%，住友重机的市场占有率为6.60%，环动科技的市场占有率为 5.25%；2021 至2023 年各年度，环动科技的市场占有率分别为10.11%、13.65%、 18.89%，逐年上升且仅次于纳博特斯克，同期纳博特斯克的市场占有率分别51.77%、50.87%、40.17%，住友重机的市场占有率分别为5.06%、4.70%、 3.91%，国际厂商的市场占有率持续下降，彰显了环动科技产品的国产替代特征。

谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点使其能够广泛应用于协作机器人、服务机器人等轻负载领域。在工业机器人领域，谐波减速器一般应用在机器人的手臂、腕部或手部关节。哈默纳科在国内占约四成的市场份额，国产厂商以绿的谐波为代表，不断提升市场占有率，2022 年绿的谐波在中国市场的市占率约为26%。

在机器人领域，精密行星减速器是移动机器人核心零部件，常与伺服电机、控制器共同组成移动机器人的驱动单元。行星减速器主要由齿圈、中心轮、行星轮、行星架以及轴承等部件构成。行星减速器的性能特点包括具有高减速比、高效率、高承载能力、拥有紧凑结构、低噪音等。

风险提示：精密减速器国产化速度不及预期；精密减速器竞争加剧。