【投资要点】

减速器是动力源和执行机构间降低转速、增加扭矩的机械传动装置。

按原理可分为三类：1）行星减速器：核心部件包括太阳轮、行星轮、行星架和内齿圈，体积小、寿命长、效率高，多用于步进电机和伺服电机上；2）谐波减速器：主要由柔轮、刚轮、波发生器组成，通过柔轮的弹性变形传递运动，传动比大、精度高、体积重量小，多用于小负载机器人的小臂、腕部和手部等关节；3）RV 减速器：由行星减速器前级和摆线针轮减速器后级组成，传动比大、精度高，多用于机器人基座、腰部、大臂等大转矩、重负载关节。

2030 年精密减速器全球市场规模约为1500 亿元，24-30 年CAGR 为29%。减速器约占人形机器人零部件成本15%，精密行星和谐波减速器为各大人形机器人本体厂商主流方案，中性预期下，我们预计2030年全球人形机器人用精密行星、谐波减速器市场规模将分别达到72.1、378.7 亿元。

供需缺口有望出现，国内企业加速导入：1）需求：2026-2027 年特斯拉机器人有望每年10 倍增长。马斯克表示Optimus 人形机器人2025年产量预计为数千台，2026、2027 年产量分别有望达到5-10、50-100万台；其他机器人厂商如宇树科技、优必选等也存在减速器需求。2）供给：日本哈默纳科小幅扩产。日本企业扩产保守，而且由于设备、工艺等瓶颈，扩产需要一定周期，行业总体产能扩张不快。我们测算，2027 年前后供需缺口有望出现。3）国内厂商加速导入：当前减速器行业仍为海外企业主导，当供需缺口出现时，国内厂商存在代工、二供、零部件供应等机会。

【配置建议】

受益标的：1)中大力德：掌握核心技术，产品结构完善；2）丰立智能：小模数齿轮行业龙头，精密减速器业务占比提升；3）绿的谐波：

国内谐波龙头，拓展全球市场；4）斯菱股份：传统汽车轴承业务稳健，谐波减速器业务有望突破；5）恒工精密：掌握连续铸铁核心技术，国内份额第一；6）环动科技：国内RV 减速器龙头。

【风险提示】

人形机器人量产及商业化不及预期。人形机器人作为精密减速器未来重要的需求增量，若量产或商业化进度推迟，将会显著影响精密减速器的行业未来的增速。

人形机器人用减速器方案迭代风险。目前人形机器人厂商使用谐波减速器或精密行星减速器作为主流方案，若后续技术迭代方向转变，可能存在减速器使用种类及数量大幅变动或出现其他替代方案的风险。

传统应用领域需求不及预期。目前精密减速器的主要应用领域仍然是工业机器人、工业机床等高端制造业，若需求不及预期，可能对行业产生较大影响。

行业竞争格局恶化。目前减速器行业依然由外资企业主导，若后续行业竞争加剧，可能对本土厂商市场份额产生负面影响。