本报告导读：

特斯拉Opti mus 迭代迅速，各家人形机器人厂商纷纷推出自己的产品，从执行层到感知层，各家方案各具特色，我们选取几家重点公司产品进行对比。

摘要：

投资建议：国内外人形机器人厂商纷纷推出各自产品，推动人形机器人产业化进程，从供应链角度看，零部件环节供应商有望长期受益。

1）执行器和电机：受益标的为三花智控、拓普集团、鸣志电器；2）减速器：受益标的为中大力德；3）电机驱动控制芯片：受益标的为峰岹科技；4）传感器：推荐标的为东华测试，受益标的为柯力传感、奥比中光；5）丝杠类：推荐标的为五洲新春、恒立液压和长盛轴承，受益标的为北特科技、丰立智能、贝斯特和新坐标；6）丝杠设备类：

受益标的为华辰装备、日发精机、秦川机床、浙海德曼和思进智能。

特斯拉机器人产品迭代迅速，国内外各家厂商加速推进和布局。2023年12 月特斯拉发布Optimus-Gen 2，较一代相比，其产品性能提升明显，其中传感器和执行器优化显著。当前，大模型所具备的强大泛化能力和涌现能力驱动众多厂商尝试将大模型用于训练具身智能产品，加速人形机器人迭代和进化。在此背景下，国内外产业资本加速拓展人形机器人领域布局。国外方面，OpenAI 于2023 年3 月领投挪威机器人公司1X Technologies；谷歌于2023 年6 月推出了具备自我改进与提升功能的机器人AI 智能体RoboCat。国内方面，小米、傅利叶、宇树、智元、开普勒、追觅等厂商相继推出人形机器人产品。

执行层对比：各家方案各具特色。鉴于不同厂商对于产品定位的细微差异，其在执行层设计上存在差异，对于零部件的选用上也存在不同。电机：各家关节电机的峰值扭矩都能达到200Nm 以上；自由度：

国内各厂商自由度基本超过40 个，其中智元远征A1 机器人自由度达到49 个，为国内同行中最高；灵巧手：远征A1 配备灵巧手，其具备主动12 个和被动5 个的自由度，优必选的Walker X 也配备灵巧手方案；传动方案：各家主要围绕“伺服电机+驱动器+谐波/行星减速器+传感器”的总体方案设计，但部分关节设计和方案选用更加多元。

感知层对比：力控方案多样，视觉方案具备共通之处。力控：目前以电流环和力矩/力传感器更普遍。特斯拉主要以力矩/力传感器为主，其脚部配备了六维力矩传感器；傅利叶传感器方案主要是全身电流环；视觉： 国内机器人厂商配置方案均选择3D 摄像头为主的RGB+Depth 的深度方案，同时配上超声波传感、激光雷达、ToF 传感等进行辅助，特斯拉基于其强大的算法，其产品视觉方案共配备了3个摄像头（Autopilot 摄像头）。

风险提示：国产设备替代进度不及预期、人形机器人产业化不及预期；