复盘2021 年以来人形机器人子板块涨幅，确定性+高壁垒属性领涨。

国内政策频繁催化，2023 年国内本体厂陆续发布原型机，百花齐放。

2024 年开年以来，海外进展显著加速，软硬件齐头并进。根据PRNewswire 官网，人形机器人本体厂Figure 在1 月宣布与宝马达成合作；根据New Atlas 官网，2 月1X 更新EVE 在物流工厂的工作视频，采用端到端训练；同月，OpenAI 官网发布视频生成大模型Sora。

量产什么时候到来？需要回归到人形机器人应用场景的讨论。从Figure 与宝马的合作，优必选与天奇股份的合作（根据天奇股份2023年12 月28 日公告），我们不难窥见答案。通用人形机器人的应用开始于封闭的B 端场景，也是量产的起点。我们推测，人形机器人的量产基于应用场景的发展，而后者会遵循封闭的B 端→封闭的C 端→开放的B 端→开放的C 端的顺序。短期内，工业场景自动化率逼近瓶颈，需要人形机器人破局；中长期空间仍在消费领域。

目前人形机器人实现通用化的主要瓶颈在于缺失的成熟大模型。无论是斯坦福开发的ALOHA 和ALOHA 2（根据ALOHA 网站），还是马斯克公布的Optimus 叠衣服视频（根据Electrek 官网），当前仍然使用遥操作，距离机器人实现自主作业仍有距离。短期内人形机器人更需要依靠基础模型+大模型来实现小规模的应用场景落地，两者各取所长、相互配合，是目前看到人形机器人相对较快的商业化落地方式。

投资建议：2024 年主抓高壁垒+新增量两条主线。目前硬件已经可以满足在封闭B 端应用的需求，而在应用场景走得更远仍然需要等待软件的突破。当前时间，除了总成厂商拓普集团（汽车组覆盖）和三花智控（家电组覆盖），国产零部件的机会有两条主线，（1）高壁垒环节：

丝杠环节建议关注贝斯特（与汽车组联合覆盖）、北特科技、恒立液压、五洲新春等；设备环节建议关注华辰装备、田中精机等；传感器环节建议关注柯力传感、东华测试（和军工组联合覆盖）、凌云股份等。（2）新增量环节：灵巧手作为操作末端，是需要持续优化的硬件环节，建议关注鸣志电器；减速器环节增量与变量共存，建议关注绿的谐波、中大力德。

风险提示。特斯拉的人形机器人产品落地不及预期，国产厂商早期未必能进入特斯拉供应链，核心技术的迭代风险等。