旋转执行器作为机器人的基础组成单元，在机器人中起到重要作用，决定了机器人的灵活性、精度和最大负载能力。随着人形机器人的发展，旋转执行器单体使用量也随之增加，为旋转执行器行业带来新的增长机遇。在旋转执行器的技术路线上，主要存在高减速比和准直驱两大技术路线，我们认为高减速比方案更容易实现高扭矩，而准直驱方案在小负载关节上成本更具优势。从行业的分工角度看，我们判断在进入大规模量产阶段后，会出现专业的执行器生产厂商，这些厂商在效率和成本上更具优势。我们看好国内执行器制造相关企业在机器人产业链中发挥的重要作用。

旋转执行器：电气化架构下机器人基础组成单元，随着人形机器人发展迎来新的增长机遇。电气驱动架构具备控制精度高、响应速度快、结构紧凑等优点，因此适用于协作机器人以及各类仿生机器人中。旋转执行器是电气化架构下机器人的基础组成单元，广泛应用于各类机器人。旋转执行器为机器人提供自由度，用途复杂度越高所需旋转执行器数目越多，并且旋转执行器还对机器人的负载和精度起到重要作用。工业机器人市场需求相对成熟，行业处于稳定增长期。人形机器人对旋转执行器的单体需求更大，我们预计旋转执行器有望从2024 年开始显著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将从2018-2023 年间的7%提升到2023-2025 年间的30%以上。

高减速比与准直驱，人形机器人旋转执行器的两条主流技术路线。人形机器人的旋转执行器处于高扭矩、低转速的工作环境，旋转执行器中电机和减速器的选择存在多条技术路线，高减速比和准直驱方案是当前两条主流路线。高减速比方案采用高转速、低扭矩电机搭配高传动比减速器，准直驱方案采用高扭矩电机+低减速比行星减速器。从国内外发布的人形机器人来看，各家人形机器人旋转执行器方案各不相同，高减速比和准直驱方案各有优劣。根据我们对各家机器人性能与执行器方案的复盘以及工作原理上的分析，我们判断人形机器人髋部、膝部、踝部为机器人的大负载关节，肩部、肘部、腕部为机器人的小负载场景。高减速比方案容易实现更大扭矩，谐波减速器减速比一般为50-300，相较行星减速器单级10 以内的减速比更容易实现更高扭矩，而准直驱方案的减速器成本更低，并且可以用电流环反算力矩，因此在小负载关节上的成本更低。

旋转执行器专业制造商有望在产业链中占据一席之地。当前人形机器人行业处于研究开发阶段，产业链并没有完全形成，旋转执行器以机器人厂家自产为主。

随着机器人行业的发展，产业进入量产阶段后，旋转执行器必然面临着机器人厂商自产与选择外部供应商生产制造模式的选择。通过对手机和汽车行业分工的分析，我们认为在行业进入量产阶段后，专业的执行器生产厂商更加具备优势，原因在于：1）人形机器人的核心竞争力主要来自于算法和软件，采用核心竞争环节自产，非核心竞争环节合作的模式更加具有效率；2）降本是机器人的核心诉求之一，代工模式下成本能得到显著降低。看好拓普、三花等国内执行器制造相关企业在机器人产业链中扮演重要角色。

风险因素：技术路线变动风险；机器人技术进步速度低于预期；机器人应用场景的发展潜力低于预期；政策实施力度不及预期；行业竞争加剧风险。

投资策略。旋转执行器作为机器人的基础组成单元，在机器人中起到重要作用，决定了机器人的灵活性、精度和最大负载能力。随着人形机器人的发展，旋转执行器单体使用量也随之增加，为旋转执行器行业带来新的增长机遇。我们判断在进入大规模量产阶段后，会出现专业的执行器生产厂商。建议重点关注研发进度领先的大客户Tier 1 执行器制造商以及与之有合作的供应商：拓普集团（执行器总成）、三花智控（执行器总成）、绿的谐波（谐波减速器）、双环传动（行星减速器）；建议关注未来有望作为Tier 2 进入大客户供应链的公司，步科股份（无框力矩电机）、柯力传感（力矩传感器）、禾川科技（编码器）等。