本报告导读：

灵巧手是人形机器人的灵魂和核心，人形机器人产业化加速将带动灵巧手行业技术的快速进步。

投资要点：

投资建议：目前，灵巧手行业主要产品仍以国外品牌为主导，受益于人形机器人的发展，国内企业纷纷跟进，推出自己的相关灵巧手产品，技术加速收敛海外，我们推荐具备灵巧手生产能力并具备产品的公司，以及灵巧手核心零部件厂商，重点推荐兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动，受益标的为鼎智科技。

灵巧手是人形机器人的灵魂，降本是核心。灵巧手作为一种仿人手生理结构机器人，是一种拟人化并能实现智能控制的高级末端执行机构。灵巧手种类多样，按照传动方式与驱动结构划分，可以分为腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、液压传动和混合传动，其中腱绳传动方案一直是行业的主流方案。特斯拉发布原型机后，其展示的灵巧手方案多次迭代，其在降本为核心的路径中，驱动系统整体重构，2024 年10 月展示的灵巧手看，整体细节更加简洁，动作更加灵活，目前的灵巧手方案是电机通过行星滚柱丝杠驱动腱绳，同时自由度提升到22 个，驱动装置前移至小臂。

空心杯电机是灵巧手驱动方案的优选，传动方案选择具备多样性。

驱动结构主要是指灵巧手模组的驱动源，目前大部分人形机器人均采用电驱模式，因此灵巧手的驱动源主要依靠电机。对于人形机器人而言，空心杯电机优势明显，各种特点都符合人形机器人需要。

传动方式看，腱绳方案依然较为主流，各家厂商传动方案整体看不尽相同，均存在一定创新性，在一级二级三级传动的各环节中，特斯拉选用电机+微型丝杠+腱绳的创新方案。

灵巧手触觉方案：感知技术是机器人商业化落地的“功能触角”。灵巧手的传感器主要包括内部传感器和外部传感器两类。内部传感器主要反馈灵巧手的姿态信息，决定灵巧手稳定能力。外部传感器包括接近觉传感器和触觉传感器，主要感知目标物体的位置、受力等信息，其中触觉传感器是灵巧手完成各项功能的关键。触觉传感器的核心任务是模拟人类皮肤的感知能力，其技术路线围绕“灵敏度”与“多功能”展开，因此在材料的选择上，触觉传感器偏好于具有柔软、低模量、易变形等属性的柔性材料。其中压阻式传感器结构简单、成本低，是较为常见的触觉传感器。远期看，电子皮肤是触觉传感的终极形态，其被视为未来电子技术的新兴发展方向。

风险提示：人形机器人产业化进程不确定性风险、技术研发不及预期的风险