【投资要点】

灵巧手作为人形机器人末端执行器，在机器人与环境的交互中起到关键作用，拟人化仿生设计大势所趋。

灵巧手结构设计三要素：驱动、传动、感知。典型灵巧手由驱动系统、传动系统、感知系统和控制系统构成，其中结构设计涉及驱动、传动和感知系统。

驱动系统：电机驱动是灵巧手主流驱动方案，由电机和减速器构成。

1）电机：空心杯电机与人形机器人手指关节匹配度较高，无刷有齿槽电机或成降本可行方案。空心杯电机具备效率高、精度高、结构紧凑、稳定性高等优点，与灵巧手手指关节匹配度较高。无刷有齿槽电机具备更高输出转矩，成本更低，参考maxon 线上商城，空心杯电机售价在2000-3000 元，而无刷有齿槽电机售价在百元级别，若配合结构设计优化（如驱动系统外置），无刷有齿槽电机有望部分替代空心杯电机实现降本。2）减速器：降转速提扭矩，行星&谐波减速器均有应用。

传动系统：腱绳传动是目前主流方案， 微型丝杠新型传动方案优点突出，腱绳+丝杠复合传动优势互补。1）腱绳：腱绳传动具备排布灵活、柔性传动等优点，但负载能力较弱，是应用最多的传动形式，主流腱绳材料包括钢丝绳和超高分子量聚乙烯纤维。2）丝杠：新型微型丝杠传动方案具备高承载、高效率、高精度和高可靠性优点，丝杠+腱绳复合传动可实现优势互补。

感知系统：1）力/力矩传感器：主要应用于灵巧手手指及手腕处，助力灵巧手实现精准力控；2）触觉传感器：赋予灵巧手触觉感知能力，未来向具备阵列化、柔性化和集成化特点的电子皮肤方向演进。

Optimus 灵巧手迭代复盘与展望：自由度提升+驱动系统外置+丝杠腱绳复合传动。Optimus 一代灵巧手采用空心杯电机+齿轮箱（齿轮+蜗杆）+金属腱绳方案，二代灵巧手外观采用全新工业设计，并在指腹处引入触觉传感器单元，整体变化较少。三代灵巧手方案相比前两代有大幅改变，核心变化包括驱动系统外置与手臂中，自由度由11 个提升至22 个，并且采用丝杠替代蜗杆与腱绳组成复合传动系统。

【配置建议】

特斯拉作为人形机器人领军企业，灵巧手方案定型具备行业示范作用，基于Optimus Gen3 灵巧手方案的核心变化，优先推荐电机、腱绳和丝杠环节。

电机环节，预计Optimus Gen3 灵巧手单手电机个数将由6 个提升至13/17 个，由于驱动系统外置于手臂中，空间容忍度提升，无刷有齿槽电机或部分替代空心杯电机，技术难度降低利于国产化渗透，同时电机环节需要掌握机械和电控双重技术，相比其他环节更易向灵巧手集成解决方案拓展，推荐鸣志电器、兆威机电、伟创电气，建议关注江苏雷利（鼎智科技）、禾川科技等；

腱绳环节，驱动系统外置于手臂中导致驱动源距离手指关节距离变长，单根腱绳长度变长，同时腱绳用量跟随电机数量提升也将同比增加，关注大业股份、同益中、恒辉安防等。

丝杠环节，Optimus Gen3 灵巧手引入微型丝杠取代蜗轮蜗杆作为中段传动，提高传动效率，并提升灵巧手操控精度和负载能力，预计丝杠需求量将与电机数量匹配，推荐震裕科技、北特科技，建议关注五洲新春、恒立液压等；

其他环节中传感器推荐柯力传感、东华测试，建议关注安培龙等；电子皮肤推荐福莱新材，建议关注日盈电子、汉威科技等；减速器推荐丰立智能，建议关注绿的谐波、中大力德等。

【风险提示】

人形机器人商业化进度不及预期；

市场竞争加剧风险；

灵巧手及相关配件国产化不及预期。