过去：人形机器人近百年发展复盘。
人形机器人正在经历从实验室智能到应用推广阶段，人工智能的爆发成为关键推手。
人形被认为是通用型机器人的终极形态，我们认为受限于当前智能化水平及工作场景，可能存在以轮式+机械臂+灵巧手的过渡解决方案。
复盘本田ASIMO 和波士顿动力的发展历史，本田ASIMO 从全球瞩目到停止研发，波士顿动力8 年3 次易主，不智能、不便宜、没场景是其商业化难以落地的关键因素。
未来：人形机器人奇点时刻，市场或超千亿。
人工智能蓬勃发展，而机器人是人工智能进入现实物理世界的最佳载体。
特斯拉、小米、小鹏等科技企业正加速入场。
我们测算人形机器人BOM 成本在20 万左右，预估2030 年人形机器人销量可达216 万台，市场空间达3500 亿元。
对机器人相关公司及指数的复盘，从2022/6/1 至2023/11/27 总共经历了4 波涨幅，分别以特斯拉AI DAY、人工智能、潜在Tier 1 拓普集团交流、工信部印发指导文件为催化，机器人、减速器、传感器指数涨幅基本在41%左右，显著跑赢沪深300，潜在Tier 1 中鸣志电器超额收益明显。
细分行业及相关标的
丝杠：小行业大机会，预期差大。2022 年全球市场空间仅147 亿，预估2030 年可达487 亿，其中人形机器人需求占比55%。不同精度丝杠的成本及对设备的要求差异极大，目前高精度磨床交付周期很长，价格高昂，国产设备迎来机会。
鼎智科技：线性执行器市占率全球第二，具备滚动丝杠自主设计能力，微型行星滚柱丝杆里程碑式达成。
贝斯特：全面布局高精度滚珠丝杠及滚动导轨，并导入“工业母机”新赛道。目前公司生产的首套滚珠丝杠副、直线导轨副已成功下线。
减速器：技术密集型行业，价值量高，技术壁垒高，行业集中度较高。我们预计2024-2030 年人形机器人用谐波减速器市场将由0.2 亿元增长至267.4 亿元
绿的谐波：谐波减速器龙头。自主设计“P 齿形”，具备新一代三次谐波技术，产品系列覆盖领域全面。
双环传动：2013 年公司开始研发RV 减速器，成功打破日本垄断，成为国产第一品牌，并于2017 年研制谐波减速器。子公司环动科技专门从事机器人关节高精密减速机、高精密液压零部件的研发及产业化。
传感器：Optimus 中使用了三种力传感器，分别是14*力传感器+14*力矩传感器+（2 or 4）*六维力矩传感器，一维力传感器国产很成熟，六维力传感器研发和制造难度极高。
中航电测：布局了应变式传感器、电阻应变片、航空机载和地面测试系统、工业自动化系统等多种产品。
柯力传感：全球领先的称重和物联网解决方案提供商。公司长期以来专注于物理量传感器、称重仪表和工业物联网系统成套设备的研发与制造。
空心杯电机：空心杯电机由海外头部企业主导，市场集中度较高。国内企业经过近几年的追赶，产品性能差距不断缩小且价格低廉。
鸣志电器：全球运动控制产品龙头企业，运动控制领域的主营产品包括步进电机、空心杯电机、伺服电机等控制电机以及相应驱动器。
风险提示：人形机器人商业化进展不及预期，人工智能发展不及预期，国产技术提升不及预期、工业自动化需求不及预期等，技术路线不确定，降本速度不及预期等。
